In de oude geschiedenis was er veel etnocentrisme (anderen beschouwen als barbaren), maar meer op culturele dan op raciale gronden.

In het antisemitisme zoals dat in de 15e eeuw in Spanje opleefde, werden religieus-culturele elementen vermengd met raciale elementen.

Vanaf de 17e eeuw onderscheidden sommige theologen een hiërarchie waarin de blanke mens het dichtst bij God stond; daaronder de 'neger', dan de aap enz. Voor veel 18e- en 19e- eeuwse slavenhandelaren vormden deze denkbeelden een rechtvaardiging voor hun doen en laten.

'Natuurwetenschappelijke' rassentheorieën ontstonden in de 19e eeuw, onder meer door uitwerking van bepaalde inzichten uit de Evolutietheorie. Men meende dat bepaalde rassen een natuurlijk recht hadden op een hogere positie en dat het zogenaamd superieure blanke ras door vermenging met andere rassen dreigde te verzwakken en ten onder gaan. In de negentiende eeuw werd racistische theorie waak gebruikt als rechtwaargiging voor kolonialisme, er werd beweerd dat blanke mensen morele recht hebben om meester in landen met niet-Europese bevolking zijn.

Dit streven naar veredeling van het superieur geachte ras en noemt men ook wel 'biologisch racisme', bijvoorbeeld in de vorm waarin het door Adolf Hitler werd gepredikt. Deze voerde zijn persoonlijke, op semi-mystieke, semi-religieuze, historische, maar ook biologische, sociaal-economische en maatschappelijke gronden gevestigde rassentheorie uit tot in de uiterste consequenties: met de wetten van Neurenberg, door de nazi's aangenomen in 1935, werd bijvoorbeeld elk seksueel contact tussen Duitsers (ariërs) en joden verboden. Uiteindelijk liep Hitler's visie en streven uit op de moord op zes miljoen joden, voor, maar vooral tijdens de Tweede Wereldoorlog. Hij stond een totale 'Entlösung' (vernietiging) voor van alle joden, op zijn minst uit Europa. Bovendien liet hij zo'n honderduizend gehandicapten en vele zigeuners, homosexuelen en andere inferieur geachte groepen mensen systematisch ombrengen en maakte hij een begin met het laten verwekken en opvoeden van groepen 'zuiver' Duitse kinderen tot model-Ariërs. Ook de wetenschap werd ingezet om onderzoek te doen naar typisch Arische lichaamskenmerken.

Naast biolodische bestaat nog 'culturele' racisme. Hierbij wordt eruitgegaan dat bepaalde cultuur superieur is dan de andere.

Neoracisme neemt vaak vorm van culturele racisme, zie bijvoorbeeld het uitspraak Islam is achterlijke cultuur.

Na Tweede Wereldoorlog ontstonden her en der opnieuw sterke anti-racistische tendensen. Voorbeelden hiervan waren de apartheidspolitiek in Zuid-Afika en de nog altijd moeizame emancipatie van de zwarte afstammelingen van de slaven in Noord-Amerika, met name het zuiden van de Verenigde Staten. Deze vormen van racisme leidden onder meer tot het VN-Verdrag tegen rassendiscriminatie.

Op 10 November 1975 nam de Algemene Vergadering van de Verenigde Naties een resolutie aan die zionisme gelijkstelt aan racisme, maar die werd eind 1991 weer ingetrokken.

In 2001 werd in Durban, Zuid-Afrika, een VN-conferentie tegen racisme belegd. Die leidde tot een groot aantal aanbevelingen, maar moest als mislukt worden beschouwd door de overheersende controversen over onder meer vermeende praktijken van racisme en genocide van Israël (naar beschuldigingen van Arabische landen naar aanleiding van het Palestijns-Israëlische conflict in het Midden-Oosten).