Het grote verschil in de westerse wereld met koning zit hem in de origine van de titel. In principe is er immers slechts één keizer, nl. de opvolger van de Romeinse keizers. Volgens christelijke profetiën zou immers de wereld vergaan na het einde van het Romeinse Rijk. Daarom werd er gestreefd naar een soort voortzetting van dit Romeinse Rijk. Maar de echte reden was aan het rijk een soort grandeur te geven als erfgenaam van het grote Romeinse Rijk.

In het westen werd dit ideaalbeeld verwezenlijkt door Karel de Grote, die tot keizer werd gezalfd door de paus, hoewel deze titel niet meer voorkwam in het westen sinds de val van het West-Romeinse Rijk. Na de splitsing van zijn rijk in Frankrijk, het Middenrijk van Lotharius en het Heilige Roomse Rijk, ging de keizerstitel naar Lotharius. Toen deze lijn uitstierf, ging de titel over naar het Heilige Roomse Rijk (alsook de meeste territoria van dit Middenrijk). Hier bleef de titel zo'n 9 eeuwen lang, tot Napoleon een einde maakte aan het Heilige Roomse Rijk in 1806. De laatste Roomse keizer, Franz II van Oostenrijk, behield wel zijn titel, en zijn aartshertogdom Oostenrijk werd een keizerrijk. Twee jaar tevoren had Napoleon echter zichzelf tot keizer gekroond, omdat hij meende dat zijn Frankrijk nu de grootsheid van het rijk van Karel de Grote weerspiegelde, in plaats van het quasi onderhorige Heilige Roomse Rijk, en omdat hij het niet aandurfde het gehate koningsschap terug in te voeren. Op dat ogenblik waren er in de westerse wereld twee keizers. Na de val van Napoleon bleef Oostenrijk de enigste westerse keizerstitel houden. Door de unificatie van verschillende Duitse staten uit de Duitse Confederatie, een proces dat tot zijn climax kwam van 1866 tot 1871, beschouwden de Hohenzollerns zich als de opvolgers van het Heilige Roomse Rijk, en erfgenamen van de keizerstitel. Dit werd officieel toen men na de overwinning op Frankrijk (dat overigens zelf een keizerrijk was onder Napoleon III, maar dat terug een republiek werd na de nederlaag) in Versailles het Duitse Keizerrijk proclameerde.

In het oosten bleef het Oost-Romeinse Rijk met zijn keizerstitels bestaan tot de invallen van de Ottomanen er een einde aan maakten in 1453. Daar was er dus continuïteit van de keizerstitel, tot de laatste keizer Constantijn XI. Nochtans eigenden de koningen van Moskovië zich de titel ook toe, en verstevigden deze claim na de val van het Byzantijnse Rijk, onder de naam tsaar, wat eveneens afgeleid is van caesar. Zij voelden zich de opvolgers van het Oost-Romeinse Rijk, en naarmate Moskovië de overheersende staat werd in Rusland én de Orthodoxe Kerk zich vestigde in Rusland, werd dat beeld enkel maar versterkt. De titel bleef bestaan tot in 1917, tot de Russische Revolutie.

Koningin Victoria van Engeland verwierf de titel 'keizerin van India' in 1877, toen India formeel deel ging uitmaken van het Britse rijk. Er wordt wel beweerd dat haar wens om die titel te dragen werd ingegeven door jaloezie op de keizertitels van sommige van haar koninklijke familieleden in Duitsland en Rusland. Het idee werd haar waarschijnlijk ingefluisterd door minister-president Benjamin Disraeli. Toen Victoria stierf en haar zoon Edward VII haar opvolgde, kreeg hij de titel 'keizer van India'. De titel bleef in gebruik tot India in 1947 onafhankelijk werd.

In andere delen van de wereld heeft de keizerstitel niet de bijklank als opvolger van het Romeinse Rijk, zoals in bv. China, Abessinië, Japan,...