Volgens de overlevering werd in 793 de stad door een hoveling van Karel de Grote, Guillaume au Cornet, op de Saracenen veroverd. Hij werd graaf van Orange en stichtte er aan het eind van zijn leven een klooster en liet het al zijn bezittingen na. In 1096 nam de graaf van Orange deel aan de Eerste kruistocht. In 1150 laat de laatste prinses van Orange, Tiburge, het prinsdom aan het huis des Baux na. In 1208 wordt onder Guillaume des Baux de kathedraal Nôtre-Dame de Nazareth ingewijd. Nadat de bevolking tot op de helft was teruggebracht door de pest van 1348, gaf Raymond V des Baux ruim toegang tot de stad aan de joden. In 1393 gaat het prinsdom over in handen van de familie de Chalon en 1530 sterft Philibert, de laatste van dat huis en erft René van Nassau (ook genoemd René van Chalon) het prinsdom. Zijn devies was: Chalon-Orange Maintiendrai). Hij was Heer van Breda en Prins van Orange. Deze sterft ook zonder nageslacht en zo komt het prinsdom aan zijn neef Willem de Zwijger. De stad wordt hiermee allengs betrokken in de geloofsstrijd die zich overal in Europa openbaart. In 1562 vindt er een strafexpeditie plaats tegen de protestanten die zich in de stad verschanst hebben. Het prinsdom blijft echter in handen van de Oranjes en Prins Maurits versterkt de stad tot een moderne burcht. Het rampjaar 1672 heeft ook voor Orange gevolgen. In 1673 slaagt Lodewijk XIV er in het kasteel volledig te verwoesten.