De Vikingen hadden het land in kontakt gebracht met het Christendom. Koning Knud II begunstigde de geestelijkheid. De kerk werd weldra een machtsfactor naast de koning. Aan het einde van de 13e eeuw was de koning in een zwakke positie. Koning Erik V werd door de adel gedwongen tot ondertekening van de zogeheten haandfaestning (1281), die kan worden gezien als de eerste grondwet van Denemarken. De strijd tussen koning en adel werd in de 14e eeuw voortgezet, waarbij Christoffer II in 1320 opnieuw grote concessies aan adel en geestelijkheid moest doen. Koningin Margrete I bracht de Unie van Kalmar tot stand (1397), waardoor Denemarken, Noorwegen, Zweden, Finland, de Faeröer-eilanden, IJsland, en Groenland onder het Deense koningshuis verenigd werden. Zweden en Finland verlieten deze Unie reeds in 1520. Noorwegen echter pas in 1814, toen het als gevolg van het bondgenootschap dat de Denen met Napoleon hadden gehad, werd overgedragen aan Zweden. IJsland kreeg een personele unie met de Deense koning in 1918. Het werd pas in 1944 geheel onafhankelijk.

De reformatie werd in 1536 in Denemarken ingevoerd; het land werd Lutherss. De Deense liberale beweging werd erg actief in de jaren 1830, en in 1849 werd Denemarken een constitutionele monarchie. In 1864 raakte Denemarken in oorlog met Pruisen en Oostenrijk, en werd gedwongen Sleeswijk-Holstein aan Pruisen over te dragen en om voortaan strikt neutraal te blijven (Vrede van Wenen).

Aan het einde van de 19e eeuw voerde Denemarken verstrekkende sociale hervormingen door, die de grondslag hebben gelegd voor de huidige welvaartsstaat. In de Eerste Wereldoorlog bleef Denemarken neutraal. Ook in de Tweede Wereldoorlog trachtte Denemarken neutraal te blijven. Duitsland schond echter op 9 april 1940 de Deense neutraliteit. Er volgde een bezettingtot de overgave van Duitsland aan de gealliëerden op 5 mei 1945. Nadien werd het land lid van de Verenigde Naties, de NAVO en de Europese Unie.